9日，在洪山区智动力机器人公司的研发间，武汉理工大学毕业的研究生向浩、郑义洪等人正在为刚生产出来的直线关节模组做最后调试。这套机器人直线关节与成人胳膊差不多粗细，峰值推力却能达到1吨，将用在人形机器人的腿部。年底，这批人形机器人关节就能实现量产应用。
“这批关节模组从拿到需求到完成设计只用了70天的时间，但在这70天背后，我们却花了7年时间摸索市场，一步步学习把‘样品’变成‘产品’。”团队负责人、武汉理工大学教授向馗说。
2017年，有20余年机器人相关研究经历的向馗与正在武汉理工大学念EMBA的一位企业家共同成立了智动力机器人公司，探索机器人关节模组的产业化。向馗当时很自信，认为凭借团队的技术能力和学术造诣一定能够轻松打造出崭新产品，靠领先技术碾压竞争对手占领市场。2020年，智动力进入概念火热的“机器狗”市场，并很快推出了首批200套机器狗关节模组。
让他意想不到的是，厂商试用这些关节模组时却接连提出“结构尺寸不匹配、扭矩和转速不匹配、售价偏高”等各种问题。公司成立的前3年，智动力开发的“关节模组—串联弹性作动器”等产品不是停留在样品阶段无法量产，就是市场反馈不好。
“这些产品技术原理并不复杂，但是一个拳头大小的模组至少涉及机械结构设计、减速机设计、电机控制算法设计等跨越两三个一级学科的细节，仅靠单个专业知识面无法覆盖。”向馗说，“而当时在‘机器狗’这个不成熟的市场，零部件没有做到标准化，产品更是缺少使用场景。”
光有学术不行，没有市场也不行，公司起步就接连“掉进两个坑”。200套模组躺在仓库吃灰，直接损失近100万元。
2021年下半年，智动力更换赛道，进入比较成熟的移动机器人市场。移动机器人对驱动轮需求量大，技术原理跟关节模组也高度重合，是积累开发经验的最佳选择。
在接下一个100套的驱动轮订单后，连续几个月，向馗和团队都在供应链厂商和研发间里来回奔波。他们走访全国各地的零部件供应商，辗转来到偏远工业区的零件制造厂，只为掌握不同零件的极限。回到实验室后，团队再对零件逐一组装测试，摸索出最稳定的组合方案。
“高可靠性和低成本是区分样品和产品的‘楚河汉界’，要实现产业化不能在实验室闭门造车，满足市场需求才是最高准则。”吸取经验后，向馗悟出了这个深刻的道理。
原定3个月之内交付的驱动轮，开发工作陆续进行了近2年，直到2023年暑期才真正交付。这批“迟来”的产品获得了市场高度肯定，并引来一家国内知名人形机器人厂商合作。
2024年初，人形机器人厂商找到智动力，希望他们能开发高扭矩密度的直线关节模组和旋转关节模组。
再度回到人形机器人关节模组市场，智动力根据客户要求，仅用70余天就推出的一代样品顺利通过验收。体积更小、更灵活的二代产品也在设计中。
向馗将其视作一个新起点。他告诉武汉热线网记者，2020年，经过学校批准，向馗作为专业负责人牵头申报了“机器人工程”本科专业，并于2021年开始招生，将人才培养与机器人产业的发展结合，形成联动。
“中国的机器人产业要想发展壮大，必须要有自己的本体设计制造能力，其中最核心的零部件都是关节模组。”向馗说，“人形机器人的研发将是一项长期工作，未来应用场景会更加广阔。”
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